안녕하세요.ROS2 에서 Publish, Subscribe 노드를 생성하고 통신을 테스트해보는 기초 예제입니다. 1. ROS2 패키지 생성ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pub_sub 1) rclcppROS2 의 C++ client 라이브러리 2) std_msgsROS의 메세지 타입을 표준화하여 정의ex) int32, float32 등 2. Publisher 코드 작성"cpp_pub.h"#include #include #include #include #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/int32.hpp"using namespace std::chrono_literals; class CppPub..
